\begin
Discover why 18 million people worldwide trust Overleaf with their work.
\documentclass{beamer}
%
% Choose how your presentation looks.
%
% For more themes, color themes and font themes, see:
% http://deic.uab.es/~iblanes/beamer_gallery/index_by_theme.html
%
\mode<presentation>
{
\usetheme{Berkeley} % or try , Madrid, Warsaw, ...
\usecolortheme{crane} % or try albatross, beaver, crane, ...
\usefonttheme{default} % or try serif, structurebold, ...
\setbeamertemplate{navigation symbols}{}
\setbeamertemplate{caption}[numbered]
}
\usepackage[english]{babel}
\usepackage[utf8x]{inputenc}
\usepackage{tikz}
\title[]{GLO-4001}
\author{Nicolas Marquis \& Léopold Roitel \& Pierre-Marie Gosselin}
\institute{Université Laval}
\date{2 décembre 2014}
\begin{document}
\begin{frame}{Leddar \& ROS}
\titlepage
\end{frame}
% Uncomment these lines for an automatically generated outline.
% \begin{frame}{Aperçu}
% \tableofcontents
% \end{frame}
\begin{frame}{LeddarTech Evaluation Kit \& ROS}
\begin{columns}[T]
\begin{column}{.5\textwidth}
\begin{block}{Leddar Evaluation Kit}
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.19]{leddar.jpg}\\
\end{center}
\begin{itemize}
\item 16 segments
\item 0 à 50 mètres
\item $45^\circ$
\item TOF
\end{itemize}
\end{block}
\end{column}
\begin{column}{.5\textwidth}
\begin{block}{ROS}
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.45]{ros.png}\\
\end{center}
\begin{itemize}
\item Librairies de robotique
\item Principe de processus
\item Entrants et sortants
\item Connexion à distance
\end{itemize}
\end{block}
\end{column}
\end{columns}
\end{frame}
\begin{frame}{Noeud ROS et Matlab}
\textbf{Ce qui est fait :}
\begin{enumerate}
\item Noeud ROS avec le SDK de LeddarTech
\item «Publisher» de segments dans une variable Float32Array[16]
\item Fréquence de publication de la variable modifiable en Hz
\item Connecion au noeud ROS avec Matlab
\item Abonnement à la variable ROS avec Matlab
\end{enumerate}
\end{frame}
\begin{frame}{Applications test}
\framesubtitle{Test ICP 1}
Test ayant pour but de créer une carte 2D en temps réel tout en restant au milieu d'une classe. Aucune connaissance au début du test.
\\
\textbf{Problématique}
\begin{enumerate}
\item Laser ne renvoyant que 16 points, plus difficile avec ICP
\end{enumerate}
\textbf{Détails}
\begin{enumerate}
\item Rotation 360 degrés dans un environnement fermé
\item Intégration de nuages de points
\item Aucun déplacement significatif
\end{enumerate}
\end{frame}
\begin{frame}{Applications test}
\framesubtitle{Test ICP 2 (1/2)}
Test ayant pour but de se repérer avec précision connaissant déjà la carte. Cela sans connaitre sa position initiale. Celà en temps réel.
\\
\textbf{Problématique}
\begin{enumerate}
\item Sans connaissance du monde initialement, il est impossible de distinguer deux murs vu d'en face
\item Sans utilisation d'un filtre, téléportation!
\end{enumerate}
\textbf{Détails}
\begin{enumerate}
\item Isoler les différentes possibilités, prendre la plus probable
\item Déplacement dans plusieurs modèles différents
\item Utilisation d'un filtre à particule pour intégrer l'état du robot
\end{enumerate}
\end{frame}
\begin{frame}{Applications test}
\framesubtitle{Test ICP 2 (2/2)}
[R T] = icp(model,data,maxiter,miniter,fitting,thres,initf,tesf) \\
fitting = [3,lambda]
Lambda est le pourcentage de points utilisés pour trouver la translation, rotation. Défaut = 0.95
\end{frame}
\end{document}